参数摄动对四足机器人液压驱动单元位置控制特性影响* (2013年)

高性能四足仿生机器人的设计要求驱动其关节运动的液压驱动单元具有良好的动态特性，但由于液压驱动单元要作参数摄动和其固有的复杂非线性，使得多数情况下液压驱动单元的控制性能受到制约。采用机理建模方法，针对四足机器人采用的一种对称阀控制对称缸的液压驱动单元结构，综合考虑控制器饱和特性、伺服阀压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位置变化、库伦摩擦非线性等因素的影响，建立了液压驱动单元非线性数学模型，给出了其液压固有频率和阻尼比表达式；运用Matlab/Simulink软件系统搭建了其非线性仿真模型，在相同工况下，分析了