DH参数（Denavit-Hartenberg Parameters）是一种在机器人学中广泛使用的表示机器人关节坐标系之间关系的方法。由Denavit和Hartenberg在1955年提出，它为多关节机械臂提供了一种标准化的数学描述，使得计算关节运动到末端执行器位置的变换变得简单。在MATLAB环境中，我们可以利用DH参数来构建机器人臂的运动模型。
DH参数包括四个关键元素：
1. α（alpha）：关节轴与相邻Z轴之间的夹角，通常代表绕X轴的旋转角度。
2. a（a）：沿Z轴的平移长度，即相邻两个关节坐标系Z轴之间的距离。
3. θ（theta）：关节轴上的旋转角度，代表绕Z轴的旋转。
4. d（d）：沿着新的X轴的平移长度，即从一个关节坐标系的原点到下一个关节坐标系Z轴的距离。
在MATLAB中，通过定义这些参数，我们可以构造出DH参数表格，然后利用这些参数生成每个关节的齐次变换矩阵（Transformation Matrix，T）。齐次变换矩阵结合了旋转和平移，可以描述一个坐标系到另一个坐标系的完整变换。通过串联所有关节的齐次变换矩阵，就可以得到从基座到末端执行器的全局变换矩阵。
DH参数的计算过程通常包括以下步骤：
1. 定义每个关节的DH参数。
2. 计算每个关节的4x4齐次变换矩阵。
3. 通过矩阵乘法将所有关节的变换矩阵串联起来，得到从基座到末端执行器的总变换矩阵。
4. 利用总变换矩阵，可以求解末端执行器在笛卡尔空间的位置和姿态。
在MATLAB中，`rotx`, `roty`, `rotz`, `trans` 函数可以分别创建绕X、Y、Z轴的旋转矩阵和沿任意轴的平移矩阵。然后，可以通过矩阵乘法组合这些基本变换来构建DH参数对应的变换矩阵。
例如，对于一个简单的两关节机械臂，可以先定义DH参数，然后计算两个关节的变换矩阵，最后将它们相乘得到末端执行器的全局位置。
```matlab
% 定义DH参数
alpha = [θ1; θ2];
a = [a1; a2];
theta = [0; θ2];
d = [d1; 0];
% 构建关节的齐次变换矩阵
T1 = trans(a(1), 0, 0) * rotz(theta(1)) * trans(d(1), 0, 0);
T2 = trans(a(2), 0, 0) * rotz(alpha(2)) * rotx(theta(2)) * trans(d(2), 0, 0);
% 串联关节变换矩阵得到末端执行器的总变换
T_end_effector = T2 * T1;
```
通过解总变换矩阵的第四列，我们可以得到末端执行器在笛卡尔空间的坐标，而前三列则给出了末端执行器的方向向量。
在给定的"dh_parameters.zip"压缩包中，可能包含了实现上述功能的MATLAB代码示例，这些代码可以帮助理解如何在实际操作中应用DH参数进行机器人运动学分析。对于学习和研究机器人学以及MATLAB编程的人来说，这是一个非常有价值的资源。
44585-denavit-hartenberg-parameters.zip （1个子文件） 
dh_parameters.zip 1KB
