带符号变量的直接运动学：我们从 DH 参数开始，得到运动学矩阵-matlab开发

用符号变量代入运动学矩阵或齐次矩阵中各环节的角度和长度的值，将矩阵相乘得到最终效应器的位置，并将结果减至其最小表达式，保留在长度和角度的术语。