6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定 (2006年)

首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构，并建立其运动学模型。接着引入用2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法。并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识。最后，通过计算机仿真，对辨识结果进行验证，从而为提高该机构动平台的位姿精度奠定理论基础。这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定，在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计。同时，可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块。以便连续地补偿机构的运动学参数误差。