一类6一SPS并联机构正运动学符号解分析 (2006年)

并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题，一般难以求得符号解。对于一类6-SPS并联机构，通过引人四元素来描述动平台的转动，不仅能够避免产生公式奇异性，而且将高阶的正运动学方程降阶为一组二阶方程。在这组方程中，动平台的位置和姿态是解耦的，可以通过求根公式符号地解析出机构的8种装配模式，其结果揭示了这类并联机构正解之间内在的对称关系。