六足仿生机器人越障步态方法研究 (2008年)

在分析六足昆虫运动原理的基础上 ,提出了一种适合六足仿生机器人越障爬坡的一种步态。针对该机器人需要爬坡的要求对步态进行设计 ,并且从理论上对提出的“多边形步态”进行了可行性分析。在仿真软件中建立了六足机器人虚拟样机 ,动态模拟了采用该步态的六足仿生机器人的越障运动。指出利用该种越障步态原理设计思路所确定的机器人具有很好的稳定性以及特殊地形适应能力。