基于类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人步态研究 (2008年)

基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人，利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点，遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序，在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序，使煤矿救灾机器人的灵活性以及对复杂环境的适应性大为增强，能够快速灵活的进入煤矿巷道中，对巷道中的复杂情况进行及时了解并及时处理。通过对机器人学的研究，能更好的符合仿生学的发展方向和趋势，使步态模仿蜘蛛法达更加合理稳定的效果，进一步提高机器人的行走速度，缩短救援时间，加强救援能力。