Delta机构伺服系统模型参考自适应建模 (2013年)

为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型，提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法，将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象，以动态特性优良的二阶系统作为参考模型，通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配，最终推导出Delta机构伺服系统的低阶模型。为考察试验所得低阶模型和实际伺服模型的逼近程度，对两模型在16 s内连续输入4 000个脉冲信号时，两模型输出相差在±0．000 126弧度以内，证明所得模型具有较高的精确度。