针对潜器螺距调节式全方位推进器的工作环境和负载特性比较复杂的特点，为了提高全方位推进器主轴转速系统的动态性能和对参数扰动的鲁棒性，利用鲁棒控制理论，建立了永磁同步电机传动系统的反馈线性化模型，实现了主轴转速系统的鲁棒控制。该速度控制系统由负载转矩扰动估计器以及鲁棒控制器两部分构成。负载转矩扰动估计器主要用于负载扰动估计，以确保有效补偿负载扰动的影响。鲁棒控制器在电机参数发生变化和出现干扰的情况下，获得转速的跟踪性能。仿真结果表明，采用H∞鲁棒控制器的永磁同步电机主轴转速控制系统较传统的PID控制系统具有更
