aa4cc/flying-ball-in-hoop:我们在布拉格的FEE CTU开发的与“飞球和箍模型”相关的文件。-matla...

在这里，您可以找到与我们在布拉格的捷克技术大学开发的“飞球和箍模型”相关的所有文件。 您可以找到所有组件的CAD文件，Simulink中的仿真模型，轨迹优化代码，解决Simulink中实现的各种任务的控制器以及许多其他东西。 顾名思义，箍和球模型是由球和箍组成的模型。 球可以在铁环中自由旋转，并且铁环连接到马达上，这使我们可以在铁环上施加扭矩。 该模型用于线性控制理论的演示和教学，其目的是抑制不希望的球的振动。 换句话说，目标是基于测得的球位置来计算抵抗振荡的扭矩。 下图显示了改进的Ball and Hoop模型。 除了经典的阻尼振荡任务外，它还允许执行一些更具挑战性的任务，例如Loop The Loop任务。 有关更多详细信息，请参见我们的论文，其中详细描述了两个此类任务[1]。 请记住，该项目仍在进行中，因此，随着时间的推移，M文件和Simulink方案将变得越来越好。 如果您有