卡西姆======
CapSim 是一种开源平面物理模拟器，专为学术目的而设计。 主要特点是：
* 简单但功能齐全的 0 Matalab 代码以提高可读性和可修改性，非常适合研究。
* 平面胶囊（胶囊是具有半径的段）可以以任意拓扑连接，自由浮动或锚定
* 所有计算都在最小坐标系中完成， 即角度和质心，没有“约束稳定”
* 计算向心和科里奥利雅可比矩阵允许我们使用半隐式欧拉积分 [1]，同样便宜与欧拉一样，但要准确得多。
* 胶囊-壁和胶囊-胶囊碰撞的碰撞检测
* 完全支持接触和摩擦脉冲使用[2]的经典模型，或[3]的凸化模型
* 支持多种 LCP 求解器，包括 PATH 求解器 [4]， 基于 Fisher [5] 的半平滑算法的求解器。
指示============
1) 运行 test_sim.m 进行交互式模拟。
2) 阅读 tutorial.m 以了解如何构
