工业机器人在线仿真系统研究

以工业机器人在线仿真系统为研究对象，介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性，分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真，从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性，取得了良好的实际效果。仿真结果表明，该系统能够满足实际工程的要求。