去噪声代码matlab
Velodyne_tls
这项研究开发了一种使用低成本Velodyne
VLP-16激光雷达系统来采集密集点云的方法，而无需使用昂贵的GNSS定位或IMU。
我们的设置包括将激光雷达安装在电动机上以连续改变扫描方向，这会导致点云密度显着增加。
后处理会重建每个点的位置，以解决采集时的电机角度，而校准步骤会考虑硬件组合中的不准确性。
该系统在建筑物和废弃矿井等室内环境中进行了测试，但在室外也有望获得良好的效果。
有关这项工作的研究可在这里找到：2020，如有任何疑问，请与我联系：
演示文件中运行代码的说明
首先，在此链接下载示例点云：
.pcap文件必须与main_demo.m位于同一文件夹中
用于运行代码的参数已经初始化，并且涉及转速，电机同步，机械臂校准以及alpha1参数和alpha2。
运行main_demo。
这段代码创建了与16个扫描带相对应的16个层文件。
然后可以合并这些文件。
可以使用calibration_demo.m文件调用的函数calibration_alpha1.m和calibration_alpha2.m来检查优化参数。
该系统在野外使
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