将solidworks模型导入ROS中的错误解决

sw_urdf_exporter插件还有一点小错误好像，我今天弄的时候就遇到了，仔细检查urdf文件后终于发现了这个错误，来源与我们用solidworks生成的文件 [ERROR] [1584194344.911065094]: Ignoring transform for child_frame_id “left_wheel_link” from authority “unknown_publisher” because of a nan value in the transform (-nan -nan -nan) (-nan -nan -nan -nan) [ERROR] [158419 在ROS (Robot Operating System) 系统中，集成SolidWorks模型是常见的操作，这有助于将设计的机械结构直接应用于机器人控制系统。然而，在导入SolidWorks模型到ROS时，可能会遇到一些错误，比如涉及到`sw_urdf_exporter`插件的问题。这个插件用于将SolidWorks模型转换为URDF (Unified Robot Description Format) 文件，这是一种XML格式，ROS用来描述机器人的几何、力学和控制信息。 从描述中可以看出，用户在尝试导入模型时遇到了错误，这些错误主要涉及到变换（transform）和四元数（quaternion）。四元数是一种数学概念，用于表示3D空间中的旋转。在ROS中，它们被用来描述坐标系之间的旋转关系。错误信息显示了`nan`值，`nan`代表"not a number"，通常表示计算过程中出现了无效的操作，比如除以零。 错误信息的具体内容如下： 1. `[ERROR] [1584194344.911065094]: Ignoring transform for child_frame_id “left_wheel_link” from authority “unknown_publisher” because of a nan value in the transform (-nan -nan -nan) (-nan -nan -nan -nan)` 2. `[ERROR] [1584194344.911110119]: Ignoring transform for child_frame_id “left_wheel_link” from authority “unknown_publisher” because of an invalid quaternion in the transform (-nan -nan -nan -nan)` 3. `[ERROR] [1584194344.911121302]: Ignoring transform for child_frame_id “right_wheel_link” from authority “unknown_publisher” because of a nan value in the transform (-nan -nan -nan) (-nan -nan -nan -nan)` 4. `[ERROR] [1584194344.911130019]: Ignoring transform for child_frame_id “right_wheel_link” from authority “unknown_publisher” because of an invalid quaternion in the transform (-nan -nan -nan -nan)` 这些问题表明，左轮和右轮链接（"left_wheel_link" 和 "right_wheel_link"）的变换数据存在问题，可能是四元数值非法或坐标轴值为零。 解决这个问题的关键在于检查和修正SolidWorks模型的旋转轴参数。在URDF文件中，关节的旋转轴（axis）通常是三个非零实数，表示绕x、y、z轴的旋转。如果轴参数为0 0 0，意味着没有定义旋转轴，这会导致ROS无法正确理解旋转的方向，从而报错。 根据问题的解决方案，只需要找到并修改有问题的关节轴参数即可。例如，将轴参数从0 0 0更改为非零值，如1 0 0，表示绕x轴旋转。在编辑URDF文件后，重新加载模型，应该可以解决这个问题。 总结来说，当遇到类似错误时，应仔细检查URDF文件，特别是涉及到四元数和变换的部分，确保所有参数都是有效的数值。此外，理解ROS中的坐标系统和四元数的使用是非常重要的，因为这些基础概念直接影响模型的正确表示和运动学计算。对于复杂模型，可能还需要调整其他参数，如关节限制、惯量等，以确保模型在ROS环境中的完整性和功能正确性。在处理这类问题时，熟练掌握SolidWorks和ROS的知识，以及相应的插件工具，将大大提高工作效率。