控制方向未知的高阶非线性系统的离散时间自适应迭代学习控制

针对一类具有随机初始条件和迭代变化期望轨迹的非线性严格反馈离散时间系统，提出了一种自适应迭代学习控制方法。 采用n步超前预测器方法来估计控制设计中的未来状态。 利用离散Nussbaum增益方法来处理缺乏控制方向的先验知识的情况。 所提出的控制算法保证了受控系统中所有信号的有界性。 除了受随机初始条件影响的起始状态外，跟踪误差沿迭代学习轴渐近收敛到零。 通过数值仿真验证了所提控制方案的有效性。