具有未知控制方向的离散时间自适应迭代学习控制

针对一类具有随机初始条件和迭代变化的期望轨迹的离散时间非线性系统，提出了一种自适应迭代学习控制方案。 离散Nussbaum增益方法被并入控制设计中，以解决与缺少控制方向的先验知识有关的问题。 所提出的控制算法保证了受控系统中所有信号的有界性。 跟踪误差沿着迭代学习轴渐近收敛到零。 通过数值模拟验证了所提控制律的有效性。