基于模型不确定逼近的RBF网络机器人自适应控制

利用RBF网络能以任意精度逼近任意的连续函数的特点，设计一种基于模型不确定逼近RBF网络机器人的自适应控制器。采用RBF网络可以大大加快学习速度，并避免局部极小问题，适合于实时控制要求。仿真结果表明，该控制算法具有较强的鲁棒性和较好的跟踪性。