为进一步提高带钢热连轧厚控精度及控制品质，在液压活套的工作点附近，考虑带钢自重、液压伺服系统和活套本身的非线性，建立了液压活套系统的非线性多变量动态数学模型，并验证了该模型的有效性.{t-x寸该模型，考虑未建模动态和各种扰动，提出了一种基于反推控制和扩张状态观测器(ESO)补偿的解耦控制方法.用Lyapunov稳定理论证明了闭环系统是鲁棒稳定的.仿真表明新的模型和解耦控制方法都是有效的.
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