基于摩擦力控制结肠内窥镜机器人 (2012年)

为了提高肠道疾病主动诊断能力，研究了基于摩擦力控制的结肠微型机器人．摩擦力模型分析了肠道摩擦力控制因素，并利用实验模板和黏附制剂在体外肠道开展的摩擦力实验，验证了接触纹路和接触黏度对肠道摩擦力的影响．摩擦接触装置的研制综合考虑了肠道应用环境和摩擦力控制因素，最终装配在