中文译文：工业混合喷涂机器人的精确动态建模与控制参数设计

英文原文名称：Accurate dynamic modeling and control parameters design of an industrial hybrid spray-painting robot 中文译文：工业混合喷涂机器人的精确动态建模与控制参数设计 摘要：为了提高混合机器人在非线性动力学和摩擦下的性能，工业机器人领域已广泛应用前馈补偿。然而，由于混合动力机器人摩擦模型复杂、耦合性强、动态时变等原因，目前在工业控制系统中还没有实现精确前馈补偿的有效方法。本文研究了一种精确的动态建模和控制参数设计方法，用以解决这些问题。考虑到每个关节的摩擦，开发了混合机器人的精确动力学模型并通过实验验证。在精确动态模型的基础上，提出了一种基于动态模型与前馈补偿之间映射关系的精确控制参数设计方法。此外，本文将提出的方法设计的控制系统与经验丰富的工程师调整的控制系统进行了比较。特别地，机器人的位置和运动精度也由第三方检测机构进行检测。实验和测试结果表明，采用本文提出的方法设计控制系统时，机器人的位置和速度精度得到显著提高，证明了所提方法的有效性。