基于多刚体动力学和规则协调的汽车EPS与ASS建模与控制 (2010年)

应用多刚体系统动力学理论，建立了装备电动助力转向和主动悬架系统的整车多刚体动力学模型。并根据转向和悬架两个系统之间的运动耦合关系，分别设计了EPS和ASS各子控制器，以及基于规则的中央控制器，对子系统监督和协调。在MATLAB下对整车的平顺性和操纵稳定性进行了仿真，结果表明多刚体模型运用在汽车底盘集成控制研究中是方便可行的；采用的控制策略有效改善了车辆的平顺性和操纵稳定性。