一类具有执行器延迟的线性系统的Backstepping跟踪控制器的设计

本文提出了一种针对一类连续时间线性系统的反步跟踪控制器的设计方法，该线性时滞致动器的延迟受参考信号的影响，可通过一阶双曲型PDE对致动器延迟进行建模，然后得到PDEODE耦合系统。获得。 通过将反步变换应用于耦合系统，可以得到一个反馈控制器，该反馈控制器包括系统状态，输入控制的积分和跟踪误差的积分。 我们证明了闭环系统在平衡点处是渐近稳定的，并且在稳定性假设下实现了完全调节。本文的设计通过数值模拟进行了说明。