在当今信息技术飞速发展的背景下，无人机技术已经广泛应用于多个领域，包括军事、农业、地质勘探、灾害救援等。无人机协同搜索技术作为无人机技术的重要分支，因其在提高搜索效率、降低个体风险等方面的显著优势，受到广泛关注。在此介绍的是一项针对多无人机协同搜索移动目标的研究方法。
研究问题的核心在于多个无人机如何高效地协同执行搜索任务。为了解决这一问题，研究者提出了一种基于分布式模型预测控制（Distributed Model Predictive Control, DMPC）的贪婪迭代决策方法。这种方法是在分布式控制框架下实现的，它允许无人机之间通过通信网络共享信息，协作执行搜索任务。
分布式模型预测控制是一种控制策略，它可以在分散式系统中实现协调控制。在多无人机协同搜索场景中，DMPC能够处理多个无人机之间的决策问题，尽管每个无人机只能获取局部信息，但仍能通过预测控制保持整体搜索效率和协调性。
在建立运动模型的基础上，研究分析了无人机的动力特性。这一步是必要的，因为无人机的动力特性直接影响搜索的执行效率和准确性。为了预测目标的潜在位置，研究者采用了马尔可夫链模型来表示目标的隐含运动特性。马尔可夫链是一种概率模型，可以用来预测下一状态的概率分布，它在处理随时间变化的随机过程方面具有优势。
贪婪迭代决策方法是该研究的核心算法之一。该方法通过迭代过程，使无人机在每一搜索阶段都能够做出最优或次优决策，以达到搜索效率最优化。这种方法的核心是让无人机根据当前的信息做出快速决策，而不是等待更完整信息的到来，这对于动态变化的环境特别重要。
在验证方法的可行性和优越性方面，研究者采用了仿真实验。通过模拟真实的多无人机协同搜索场景，实验结果表明，基于贪婪迭代决策方法的DMPC能够有效提高搜索效率，增强多无人机协同作业的效果。
关键词：协同搜索，分布式模型预测控制（DMPC），贪婪迭代决策。
文献综述部分指出，多无人机协同搜索已成为无人机研究领域的热点。在这一领域，多无人机通过机载传感器对任务区域进行搜索，通过通信网络分享感知信息，从而实现对任务区域目标分布的整体认知。这种整体认知随后将为无人机执行下一阶段操作任务提供战场共同意识。
由于战场环境的复杂性和动态性，传统的静态全局搜索方法不适用于多无人机协同搜索。战场威胁的存在和无人机的动力学限制为保持运动协调性和确定合作机制带来了诸多挑战。研究者们已经对多无人机协同搜索进行了广泛的研究。文献[3]就采用了机会学习方法，引入了长期和短期成本函数，从而在动态复杂的战场环境中提供了有效的搜索策略。
总体来看，这项研究提出了一种创新的多无人机协同搜索方法，该方法能够高效地处理复杂的动态搜索环境问题，通过模拟实验验证了其有效性，对未来的无人机协同搜索技术具有重要的理论和实践意义。随着技术的不断发展和应用需求的日益增长，我们可以预见，在不远的将来，无人机协同搜索技术将在更多领域发挥其巨大的作用。
