基于分布参数机械臂协调操作柔性负载双时标控制

<p>基于分布参数系统理论, 建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型. 利用奇异摄动方法, 对动力学模型进行双时标分解, 得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统. 分别设计了自适应模糊滑模慢变控制器和振动反馈快变控制器, 并通过分析快变子系统主算子及其生成??0 半群的特性, 证明了分布参数闭环子系统的渐近稳定性. 最后, 通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.</p>