基于改进模糊自适应方法的机械手控制

针对具有不确定性特点的非线性系统控制问题,利用模糊系统的通用逼近能力,提出了一种模糊自适应控制的设计策略。它将模糊基函数的元素量扩展为平方倍并排列为元素方阵,取此方阵对角最优元素重新构成基函数,选取单力臂机械手为研究对象进行仿真分析。仿真结果表明,该控制系统能够较好地对模型不确定部分进行逼近,并实现了对机械手的自适应控制,减少了系统参数的估计误差,增强了系统稳定性。