该工具箱由 Simulink 模型库组成，其中包含（两个）基本元素，用于在连续和离散时域中设计基于 FIR（有限脉冲响应）滤波器的轨迹生成器，以及一个自动构建块的 Matlab 函数生成器的方案，它提供了符合给定运动学约束（最大速度，加速度，加速度率等）的最小时间多项式多段轨迹，并消除了角频率，以完全消除共振设备中的振动。
FIR（有限脉冲响应）滤波器的级联可用于规划最小- 时间多段多项式轨迹，即由多个多项式段组成的轨迹， 在速度、加速度等约束下。相同的滤波器可用于塑造频率轨迹的内容，目的是抑制特定频率下的残余振动。 至为此，有必要选择链中过滤器的（最小）数量根据 Biagiotti、Luigi 和 Claudio Melchiorri 中报告的算法，强加所需的规范并计算每个滤波器的特征参数。 “通过 {FIR} 滤波器生成轨迹：运动学和频率约束下的时间优化程序。” 控制工程实践，
