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离散控制Matlab代码-ZMP-Preview-Control-WPG:两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成
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2021-05-23
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离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG 两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成 这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。 源代码是用Matlab和Python编写的。 Matlab用于计算增益矩阵,然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。 Matlab结果示例: X方向上的ZMP和CoM轨迹 y方向上的ZMP和CoM轨迹 在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 Python结果示例: x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 要深入了解,请参阅以下文章。 源代码中的所有变量均引用这些文件中的符号。
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ZMP-Preview-Control-WPG-master.zip (16个子文件)
ZMP-Preview-Control-WPG-master
images
python_zmp_com.png 46KB
matlab_zmp_com.bmp 689KB
matlab_zmp_x.bmp 689KB
matlab_zmp_y.bmp 689KB
LICENSE 1KB
sources
get_preview_control_parameter.m 2KB
ZMP Preview Control.ipynb 5KB
test_zmp_trajectory.m 515B
wpg_parameter.mat 1KB
zmp_feedforwad_control.py 3KB
test_get_preview_control_parameter.m 396B
create_zmp_trajectory.m 290B
calc_preview_control.m 1004B
test_calc_preview_control.m 2KB
README.md 1KB
.gitignore 1KB
共 16 条
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