没有合适的资源？快使用搜索试试~
我知道了~
文库首页
开发技术
其它
基于ZMP预览控制的步行四足机器人的顺应性控制
基于ZMP预览控制的步行四足机器人的顺应性控制
研究论文
1 下载量
81 浏览量
2021-03-30
10:43:54
上传
评论
收藏
271KB
PDF
举报
温馨提示
立即下载
基于ZMP预览控制的步行四足机器人的顺应性控制
资源推荐
资源评论
基于ZMP的四足仿生机器人反应式行为控制策略研究.pdf
浏览：28
5星 · 资源好评率100%
#资源达人分享计划#
基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿.pdf
浏览：161
基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿.pdf
离散控制Matlab代码-ZMP-Preview-Control-WPG:两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成
浏览：130
离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG 两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成 这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。 源代码是用Matlab和Python编写的。 Matlab用于计算增益矩阵，然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。 Matlab结果示例： X方向上的ZMP和CoM轨迹 y方向上的ZMP和CoM轨迹 在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 Pyth
智能决策改进的四足机器人ZMP爬行步态算法.pdf
浏览：75
5星 · 资源好评率100%
#资源达人分享计划#
双足机器人动态步行控制研究
浏览：191
双足步行机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。其中最重要的概念是零力矩点（Zero-MomentPoint，简记ZMP）。 本文基于双足步行机器人ZMP控制与动力学模型，取得了以下主要的研究成果： 首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运
基于ZMP轨迹的双足机器人步态规划及仿真.pdf
浏览：107
5星 · 资源好评率100%
#资源达人分享计划#
崎岖地形下六足机器人的失稳判定与调整.pdf
浏览：121
六足机器人在崎岖地形上运动时，必须实时调整其运动的稳定性，在失稳时要采取相应的措施恢复稳定，以避免对机体和载荷造成损坏。...将 ZMP 方法和 FASM 方法相结合，建立六足机器人的稳定性判定方法。
双足步行机器人的设计与研究
浏览：46
文章采用了一种递推的Newton-Euler方法来建立机器人的动力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得...并讨论了能使双足步行机器人实现连续稳定步行的ZMP轨迹。
双足机器人稳定性与控制策略研究进展.pdf
浏览：188
对双足步行机器人的稳定性与控制策略的最新研究进行了综述。分析了双足步行模型的单边约束、混杂，及变拓扑的固有特性，介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射（Poincar6Map）的步态稳定判据。根据质心和ZMP...
平面液压双足机器人步态规划及阻抗控制
浏览：48
搭建平面液压双足机器人步行实验平台，分别进行单关节和单腿的位置伺服阻抗控制行走实验。实验结果验证步态规划应用在实际机器人中的合理性，并验证了基于位置伺服的阻抗控制算法能减小机器人行走过程中与地面的冲击...
两足步行椅机器人的稳定性控制
浏览：42
足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究，对这种系统的特殊性进行了分析。运用零力矩点(zMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响，对影响系统稳定性的...
双足机器人稳定行走步行模式的研究 (2009年)
浏览：97
研究了一种基于零力矩点（ZMP）预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法。通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划，计算出机器人行走过程中的质心轨迹。由运动学模型求解出其行走过程中步行...
一种双足机器人变结构控制的ZMP补偿优化方法 (2008年)
浏览：159
基于双足机器人系统ZMP（zeromoment point）方程和实际ZMP信息，提出一种ZMP补偿优化方法，通过在线实时调整机器人躯体重心竖直方向上的位置来补偿回复稳定姿态所必需的力矩，最终产生修正的ZMP轨迹。12自由度的双足...
仿人机器人运动控制
浏览：61
机器人控制，ZMP步行，模仿人类，步态，优化
ZMP 实现机器人行走
浏览：104
4星 · 用户满意度95%
ZMP 实现机器人行走 This paper is devoted to the permanence of the concept of Zero-Moment Point, widelyknown by the acronym ZMP. Thirty-five years have elapsed since its implicit presentation (actually...
双足机器人行走稳定性研究 (2009年)
浏览：63
针对传统的基于零力矩点( ZMP)步态稳定性判 据方法,分析了 ZMP、C OP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其 ZMP即为压力中 心点 COP。基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,...
移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略 (2010年)
浏览：89
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一。结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;...仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性。
论文研究-仿人机器人动态步行控制综述.pdf
浏览：88
归纳了动态步行的特点，分析了动态步行稳定性判定方法，介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射（Poincaré Map）的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法，概述了动态步行控制实现的...
行人惯性导航零速检测算法
浏览：100
行人惯性导航零速检测算法
混合动力汽车基于规则的控制和ECMS与优化等效因子的实时能源管理策略
浏览：163
混合动力汽车基于规则的控制和ECMS与优化等效因子的实时能源管理策略
基于CORDIC的反正弦和反余弦计算的FPGA实现
浏览：6
5星 · 资源好评率100%
基于CORDIC的反正弦和反余弦计算的FPGA实现
使用3DCNN和卷积LSTM进行手势识别学习时空特征
浏览：118
使用3DCNN和卷积LSTM进行手势识别学习时空特征
BA无标度网络中的SIR模型
浏览：11
BA无标度网络中的SIR模型
基于三次贝塞尔曲线的类汽车曲率连续路径平滑
浏览：146
本文重点研究在大型科学设施环境中工作的类似汽车的车辆的可行路径的生成。 考虑曲率连续性和最大曲率约束，一种新颖的路径平滑算法是根据三次贝塞尔曲线提出的。 在算法中，贝塞尔转弯和贝塞尔路径分别为发达。 Bezier 转弯首先设计用于连接两个任意配置。 然后可以通过以下方式获得贝塞尔路径使用贝塞尔曲线来拟合避免碰撞规划器提供的一系列目标点。 在算法的指导下，车辆可以以预定的方向到达目标点。 模拟实验进
基于机器学习的设备剩余寿命预测方法综述
浏览：29
基于机器学习的设备剩余寿命预测方法综述
基于无差拍预测控制和扰动观测器的永磁同步电机电流控制
浏览：29
基于无差拍预测控制和扰动观测器的永磁同步电机电流控制
基于FPGA的奇异值和特征值分解的快速实现。
浏览：164
基于FPGA的奇异值和特征值分解的快速实现。
基于BP神经网络的人口预测
浏览：171
基于BP神经网络的人口预测
评论
收藏
内容反馈
立即下载
资源评论
资源反馈
评论星级较低，若资源使用遇到问题可联系上传者，3个工作日内问题未解决可申请退款~
联系上传者
评论
weixin_38526979
粉丝: 6
资源:
964
私信
上传资源 快速赚钱
我的内容管理
展开
我的资源
快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益
我的积分
登录查看自己的积分
我的C币
登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
前往需求广场，查看用户热搜
最新资源
Mixture-of-Experts with Expert Choice Routing.pdf
Mixtral AI.pdf
Learning Factored Representations in a Deep MOEs.pdf
Untitled1.ipynb
架构的东西，调试过程编辑
Python 测试用例.docx
Python 正则表达式语法.docx
cmake-cmake使用示例之生成动态库.zip
cmake-cmake使用示例之编译Flags.zip
数学建模-数学建模模型与算法实现之聚类算法.zip
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
安全验证
文档复制为VIP权益，开通VIP直接复制
信息提交成功
