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仿人机器人运动控制 评分

机器人控制,ZMP步行,模仿人类,步态,优化
OINTU] JOINTTa] nLE RARM_AN TIe] LLEG IOINTL5] AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 225 Blue: xaxis 12Rg计Cx cmL eost Green: Y axis Red: 2 dit(M,N)=∑∑(M 0. AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 226 rob 0≤a;≤1 0rob+-0rob +a:(0aurm-0rob Cor rob Mrob Muin mrob similarity(Mrob. Mh .r dist(Mrob, Mrol dist(Mrob, Mum) AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 227 correlation Based Optimixation(Mro, Mum, Aa) hillclimbing(Mmb,Mm,△a.D Mrob Mrob hun △N M Mmb←Mmba←0 Mmb←Mmba←0P←0 0 M Mrob 1...D ≠0 c(1-ai) Cor 7.+a;. Cor hi n a;←az+ Mrob t Mrob Mhun Mrob Mhun a Mmo←Mob a Mmb←M Mrob.M. m Mrob P← mrob D +△ AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 228 Aug Aug 0g: Avg A A A 6; AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 229 0.05 △ 0.1 △a=0.1D=10 △a=0.1D=257=0.2 O 1223% AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 230 AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 231 AUTOMATIKA52(2011)3,223-232 232

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梶田秀司著,管贻生译,清华大学出版。本书是国际上第一部系统介绍仿人机器人的专著。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划、全身运动模式的生成和动力学仿真等,是对10多年来仿人机器人的研究成果的总结。本书图文并茂,深入浅出,内容丰富,对广大读者了解和掌握当今世界在仿人机器人上的最新发展和水平具有重要参考价值。 本书是国际上第一部系统介绍仿人机器人的专著。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划、全身运动模式的生成和动力学仿真等,是对10多年来仿人机器人的研究成果的总结。本书图文并茂,深入浅出,内容丰富,对广大读者了解和掌握当今世界在仿人机器人上的最新发展和水

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(日)梶田秀司著,管贻生译,清华大学出版。本书是国际上第一部系统介绍仿人机器人的专著。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划、全身运动模式的生成和动力学仿真等,是对10多年来仿人机器人的研究成果的总结。本书图文并茂,深入浅出,内容丰富,对广大读者了解和掌握当今世界在仿人机器人上的最新发展和水平具有重要参考价值。

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第1章应用架构演进1 1.1传统垂直应用架构2 1.1.1垂直应用架构介绍2 1.1.2垂直应用架构面临的挑战4 1.2RPC架构6 1.2.1RPC框架原理6 1.2.2最简单的RPC框架实现8 1.2.3业界主流RPC框架14 1.2.4RPC框架面临的挑战17 1.3SOA服务化架构18 1.3.1面向服务设计的原则18 1.3.2服务治理19 1.4微服务架构21 1.4.1什么是微服务21 1.4.2微服务架构对比SOA22 1.5总结23 第2章分布式服务框架入门25 2.1分布式服务框架诞生背景26 2.1.1应用从集中式走向分布式.26?

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