mpc
matlab代码视频复杂驾驶条件下的自动超车操作
抽象的
虽然现有解决方案尝试在简单和静态场景下进行多车道超车，但这里的重点是单车道超车，该车道在动态变化的条件下要求对相邻车道的侵入最小。所提出的方法利用基于启发式规则的策略来选择最佳机动然后结合使用安全集和可达集，以根据所需操作迭代生成中间参考目标。
然后，非线性模型预测控制器将动态可行的轨迹规划到这些避免碰撞的中间参考目标。
使用带有ROS（机器人操作系统）框架的CARLA仿真引擎与使用MATLAB开发的模型预测控制器进行组件间通信的7种不同场景（包括许多复杂的车道保持和超车场景），对所提出的方法进行了实施和测试。
在每种经过测试的情况下，拟议的计划和控制范式都能够选择最佳行动方案（机动）并执行最佳行动方案，而不会与附近的其他车辆发生碰撞。
影片示范
结果
项目结构
├───Functions
//
All
MATLAB
functions
that
are
used
for
planning
and
control
scheme
├───refs
//
All
referenced
Vehicle
dynamics
mod
