ADISl6209 IMU在倾角测量技术中的应用在倾角测量技术中的应用
介绍了AnalogDevice公司MEMS惯性传感器ADISl6209的特性，阐述了使用其测量倾角的原理与方法，并设计
了基于Luminary公司的LM3S8962ARM7微处理器组成一个倾角测量系统。最后将其得到的结果与
CrossbowTechnology公司的AHRS得到的结果进行比较分析，得到倾角测量系统在静态情况下可以准确地测量
倾角的结论。
O 引言引言
倾角传感器是测量关于水平倾斜角的装置，倾角变化测量仪器是许多工业应用设备需要具备的一个组成部分，包括测量设
备、卫星天线稳定系统、工厂机床、运动安全监视器和汽车轮位对准装置等。准确地测量倾角的变化，有利于这些设备更加稳
定的工作及避免事故发生。现在采用的倾角测量仪大多数体积较大，信号采集比较慢，测量精度不高，误差较大，需要做大量
的温度补偿和校准工作。这些缺点制约着工业设备性能的提高，也加大了工程的工作量。
ADISl6209是ADI公司新推出的一款精密的微电子机械系统(MEMS)倾斜计，提供小于O．1°线性倾斜误差的全补偿直接角度
输出，它使用出厂时安装的校正系数动态地检测系统环境并且补偿直接数字角度输出以便解决电压、温度、角度和其他参数变
化引起的误差，减少了产品设计时间、减低成本和复杂性。
本文详细地介绍ADISl6209的功能特性和使用方法，并使用Luminary公司的LM3S8962 Cortex-M3微处理器与之组合设计一
个倾角
1 ADISl6209功能与使用方法功能与使用方法
ADISl6209的是一种高精度、数字化倾角测量仪和
ADISl6209采用9．2 mm×9．2 mm×3．9 mmLGA封装，可工作在-40～+125℃，能连接使用标准RoHS标准的回流焊工
艺，广泛应用于医疗仪器、测量设备、工厂机床、机器人、惯性测量单元、导航控制等领域。
1．．1 ADISl6209的功能的功能
如图l所示，分别是ADISl6209的功能图、安装示意图与引脚图。由图1(a)可知，ADISl6209主要由两轴MEMS
图1(b)是ADISl6209坐标朝向图，传感器测量的Ax与Ay两个方向上的加速度分量。第1，2，3，4引脚是传感器的SPI接口，
第9引脚RST是传感器的复位引脚。
1．．2 ADISl6209使用方法使用方法
1．．2．．1 ADISl6209硬件连接硬件连接
ADISl63209的SPI接口与各种微处理器SPI主控制器件接线如图2所示。
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