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数据融合matlab代码-FBUS-EKF:一种基于基准的开源,带有折射校正的水下立体视觉惯性定位方法
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2021-05-22
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数据融合matlab代码空中客车 FBUS-EKF软件包是所提出的基于基准的水下立体视觉惯性定位方法的代码实现,该方法解决了水下定位中的折射效应。 具体来说,该方法从图像中检测出人工标记,并利用屈光相机模型来计算精确的标记姿态,最后将惯性数据与标记姿态融合以获得鲁棒的照相机姿态。 该软件将获取立体图像,IMU数据和已知的标记图,然后生成IMU帧的实时6DOF姿态估计。 该代码实现包括Matlab和C ++版本。 Matlab代码在Matlab 2017b平台下进行了测试。 Matlab代码仅关注标记姿势和惯性数据的融合,而不是视觉处理,后者将标记姿势和IMU数据接收,并输出IMU帧的6DOF姿势估计。 C ++版本已在Ubuntu 18.04上进行了测试,该版本提供了从可视处理到过滤器融合的完整系统实现。 用法 Matlab Verison 核心m文件在Matlab实现中为FBUS-EKF.m,只需在Matlab环境中运行即可。 此外,dataset文件夹包含陆地和水下环境中的数据记录。 C ++版本 目前,该软件只能在Indemind公司的传感器套件上运行。 产品链接为。 稍后将发布
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FBUS-EKF-main.zip (90个子文件)
FBUS-EKF-main
matlab
quaternion_right_product_matrix.m 1KB
quaternion_to_axisangle.m 1KB
quaternion_conjugate.m 1KB
FBUS_EKF.m 8KB
GetMarkerMap.m 2KB
InitPositionAndQuaternion.m 3KB
rotmat_to_quaternion.m 2KB
quaternion_to_eulerangle.m 1KB
quaternion_normalize.m 1KB
dataset
waterdata
dataset-06
imu.txt 2.78MB
image.txt 81KB
corners.txt 161KB
fusion.txt 189KB
landdata
dataset-02
imu.txt 3.23MB
image.txt 96KB
corners.txt 151KB
fusion.txt 222KB
ResetState.m 3KB
ImuUpdate.m 3KB
config
camerainfo.yml 2KB
PlotState.m 6KB
LINCENSE.txt 35KB
quaternion_add.m 1KB
YAML.m 6KB
ComputeVisionOnlyResults.m 3KB
quaternion_left_product_matrix.m 1KB
MeasureUpdate.m 4KB
axisangle_to_quaternion.m 1KB
java
LICENSE-2.0.txt 11KB
snakeyaml-1.9.jar 260KB
vector_to_crossmat.m 1KB
quaternion_to_rotmat.m 1KB
InitGravityAndGyrobias.m 2KB
LINCENSE.txt 35KB
README.md 2KB
C++
utils
test.cpp 1KB
take_photo.cpp 5KB
calibrate_camera.cpp 8KB
CMakeLists.txt 720B
testEigen.cpp 7KB
testYaml.cpp 914B
testFisheye.cpp 2KB
record_video.cpp 3KB
src
filter.cpp 34KB
visualizer.cpp 12KB
CMakeLists.txt 363B
GlogHelper.cpp 3KB
main.cpp 9KB
vision.cpp 41KB
.vscode
launch.json 3KB
c_cpp_properties.json 552B
tasks.json 2KB
CMakeLists.txt 2KB
config
camerainfo1.yml 2KB
camerainfoOnboard.yml 3KB
paramconfig.yml 1KB
camerainfo.yml 2KB
ekfparam.yml 246B
refractinfo.yml 281B
markersetup.yml 2KB
arucoConfig.yml 780B
build
.cmake
api
v1
query
client-vscode
query.json 76B
reply
target-underwater_aruco_ekf-Debug-800fd59cad7fc276fc3f.json 9KB
codemodel-v2-756f207b501628597266.json 1KB
cache-v2-f45ffd6c59ca2f41a648.json 25KB
index-2020-07-12T15-14-56-0558.json 2KB
driver
IMSEE-SDK
lib
others
x64-opencv3.4.3
libindemind.so 1.49MB
tx2-opencv3.4.3
libindemind.so 1.2MB
win10-x64-vs15-opencv3.4.3
Readme.txt 172B
indemind.lib 16KB
indemind.dll 560KB
win10-x64
Readme.txt 172B
indemind.lib 16KB
indemind.dll 560KB
x86-64
libindemind.so 1.49MB
aarch64
libindemind.so 1.2MB
include
times.h 6KB
logging.h 19KB
imrdata.h 2KB
svc_config.h 329B
types.h 13KB
imrsdk.h 18KB
include
matrix_math.hpp 2KB
imu_data_generator.hpp 2KB
yaml_eigen_converter.hpp 3KB
visualizer.hpp 2KB
vision.hpp 8KB
GlogHelper.hpp 424B
filter.hpp 12KB
common.hpp 9KB
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