欧拉公式求圆周率的matlab代码-fourpt_relative_pose:垂直方向的多相机或单眼相对姿势估计

欧拉公式求长期率的matlab代码多摄像头系统提供强大而高效的相对姿势，可在高度动态的环境中进行自动驾驶 它包含一个4点相对姿势求解器，在以下内容中进行了介绍： 无需费力即可将代码集成到OpenGV库中。 为了适应OpenGV lib提供的接口，OpenGV提供的旋转矩阵存储了Euler角： Matrix3d rotation = adapter.getR12(); // three euler angles at frame 0 double pitch1 = rotation(0,0); double roll1 = rotation(0,1); double yaw1 = rotation(0,2); // three euler angles at frame 1 double pitch2 = rotation(1,0); double roll2 = rotation(1,1); double yaw2 = rotation(1,2); 尽管我们的方法仅使用侧倾角和俯仰角（垂直方向），但对于高质量的IMU（这意味着偏航角也很精确），您可以输入偏航角，否则将其设置为0。 笔记