分级模糊滑模解耦控制方法在二级倒立摆中的应用 (2008年)

采用分级模糊滑模解耦控制方法，将二级倒立摆非线性系统解耦成几个次级系统，基于Lyapunov函数的自适应规则来调解分级滑模控制器的耦合因素，并且通过仿真实验，在保证系统稳定性的基础上，获得了良好的解耦性能，同时也验证了该方法的可行性及优于采用常规模糊滑模解耦控制的解耦性能.