机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识 (2002年)

根据机器人系统中环境的本质特征，本文提出了环境动力学既有刚体运动动力学特性，又有表面形变动力学特性的观点；由此建立了新的环境动力学模型，给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型。理论分析和实验研究表明该模型及其参数辨识方法是实用的、可行的。