AT90CAN的CAN 通信模块驱动设计及C编程

"AT90CAN的CAN通信模块 驱动设计及C编程" 本文对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的驱动设计和C编程进行了详细介绍，旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。 一、CAN总线通信简介 CAN总线通信是一种 Serial 通信协议，具有可靠性、实时性和灵活性等特点，广泛应用于汽车行业、机器人、数控机床、家用电器等领域。 二、AT90CAN单片机CAN控制器特性 AT90CAN单片机的CAN控制器能够兼容CAN2.OA和CAN2.OB通信协议，内部设有120字节的邮箱空间，由15个MOB（Message Object）与CAN DATA BUFFER组成。MOB用来描述一帧完整的CAN报文信息，每个MOB拥有独立的工作寄存器组，规定了CAN通信报文的帧格式与工作模式。 三、CAN控制器的初始化 要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确的初始化设置。初始化过程包括对CPU的引脚功能、CAN通信波特率、中断优先级和MOB寄存器的设置等。在编写驱动的过程中，需要注意的是在完成对CANPAGE寄存器的设置后，再进行MOB的设置；否则，MOB的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。 四、AT90CAN单片机与PC机CAN通信实例 本文以AT90CAN单片机与PC机间的CAN通信为例，进一步说明AT90CAN单片机的CAN功能模块驱动的编制流程。其功能是接收PC机经由专用的PCI-CAN模块扩展的CAN接口发出的数据，并将收到的数据与验收过滤器寄存器中设定的ID值比较。如果ID值相符，则将数据重新编制ID后发给PC机。 五、结论 AT90CAN系列单片机内部集成了独立的CAN控制器，弥补了单片机在CAN总线通信应用中的缺陷，不必再扩展外围的CAN通信控制芯片，简化了硬件电路设计。本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍，旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。 六、C语言编写的CAN通信程序 本文还提供了C语言编写的CAN通信程序，实现了AT90CAN单片机与PC机间的CAN通信。该程序可以作为初学者学习CAN通信编程的参考。