AT90CAN128_CAN通讯例程

#include #include #define MSCOMM_BUFFER_LENGTH 255 #define LED1_OFF() (PORTC |= 0x10) #define LED1_ON() (PORTC &= ~0x10) #define LED2_OFF() (PORTC |= 0x08) #define LED2_ON() (PORTC &= ~0x08) #define LED3_OFF() (PORTC |= 0x04) #define LED3_ON() (PORTC &= ~0x04) #define LED4_OFF() (PORTC |= 0x02) #define LED4_ON() (PORTC &= ~0x02) #define LED5_OFF() (PORTC |= 0x01) #define LED5_ON() (PORTC &= ~0x01) #define CS1_ON() (PORTC &= ~0x80) #define CS1_OFF() (PORTC |= 0x80) #define CS2_ON() (PORTC &= ~0x40) #define CS2_OFF() (PORTC |= 0x40) #define TJA1040_ENABLE() PORTD &= ~0x10 #define TJA1040_DISABLE() PORTD |= 0x10 enum InterruptERROR { enum_AERG_ERROR, enum_FERG_ERROR, enum_CERG_ERROR, enum_SERG_ERROR, enum_BX_OK_ERROR, enum_OVRTIM_ERROR, enum_BOFFIT_ERROR }; typedef char int8; typedef unsigned char uint8; typedef int int16; typedef unsigned int uint16; typedef long int32; typedef unsigned long uint32; typedef unsigned char BOOL; #define MOB_MAX 15 #define MOBNB 4 #define NB_DATA_MAX 8 #define FALSE 0 #define TRUE 1 #define CAN_SOFT_RESET() (CANGCON = (1 << SWRES)) // RESET CAN InterFace #define CAN_START() (CANGCON |= 0x02) #define OS_ENTER_CRITICAL() CLI() #define OS_EXIT_CRITICAL() SEI() typedef enum { CHANNEL_0, CHANNEL_1, CHANNEL_2, CHANNEL_3 , CHANNEL_4, CHANNEL_5 ,CHANNEL_6 , CHANNEL_7 , CHANNEL_8, CHANNEL_9 , CHANNEL_10, CHANNEL_11, CHANNEL_12, CHANNEL_13, CHANNEL_14 }MOB_CHANNEL; typedef enum { CONF_DLC_0, CONF_DLC_1, CONF_DLC_2, CONF_DLC_3, CONF_DLC_4, CONF_DLC_5, CONF_DLC_6, CONF_DLC_7, CONF_DLC_8 } MOB_DLC; #ifdef _MAIN_H extern uint8 rec_Buf[16]; #endif #ifdef _CAN_H extern uint8 volatile CHA; extern BOOL LED[5]; extern uint8 USART1_send_buffer[MSCOMM_BUFFER_LENGTH]; #endif #ifdef _USART1_H #endif void CHA_Init(void); void USART1_Init(void); uint8 DISPLAY_CODE(uint8 ptr); void DISPLAY_Init(int16 num); void CAN_Init(void); void CAN_Send(void); void USART1_Begin_Send(void); /* flag = CANGIT; if (flag & (1 << BOFFIT)) // 《CANBUS 脱网》错误中断 { LED_Init(enum_BOFFIT_ERROR); CANGIT &= ~(1 << BOFFIT); CAN_Init(); } if (flag & (1 << OVRTIM)) // 《CAN定时器溢出》错误中断 { LED_Init(enum_OVRTIM_ERROR); CANGIT &= ~(1 << OVRTIM); } if (flag & (1 << BXOK)) { LED_Init(enum_BX_OK_ERROR); CANGIT &= ~(1 << BXOK); } if (flag & (1 << SERG)) // 《填充错误》错误中断 { LED_Init(enum_SERG_ERROR); CANGIT &= ~(1 << SERG); } if (flag & (1 << CERG)) // 《CRC错误》错误中断 { LED_Init(enum_CERG_ERROR); CANGIT &= ~(1 << CERG); } if (flag & (1 << FERG)) // 《帧格式错误》错误中断 { LED_Init(enum_FERG_ERROR); CANGIT &= ~(1 << FERG); } if (flag & (1 << AERG)) // 《应答错误》错误中断 { LED_Init(enum_AREG_ERROR); CANGIT &= ~(1 << AERG); } void LED_Init(unsigned char Error_code) { switch (Error_code) { case enum_AREG_ERROR: LED[0] = TRUE; break; case enum_FERG_ERROR: LED[0] = TRUE; break; case enum_CERG_ERROR: LED[1] = TRUE; break; case enum_BX_OK_ERROR: LED[2] = TRUE; break; case enum_OVRTIM_ERROR: LED[3] = TRUE; break; case enum_BOFFIT_ERROR: LED[4] = TRUE; break; } } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANGCON＝CAN通用控制寄存器 // ABRQ OVRQ TTC SYNTTC LISTEN TEST ENA/STB SWRES // bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANPAGE＝CAN 邮箱（MOB）寄存器 //bit7～bit4＝邮箱号（0～14） //bit3＝AINC：自动递增FIFO CAN数据缓冲区索引号 // 0＝自动递增索引号 // 1＝不自动递增索引号 //bit2～bit0：CAN FIFO数据缓冲区索引号 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANSTMOB＝邮箱状态寄存器 // DLCW TXOK RXOK BERR SERR CERR FERR AERR // bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 //------------------------------------------------------------------------------------- // bit7＝DLCW // bit6＝TXOK：Transmit OK // bit5＝RXOK：Receive OK // bit4＝BERR：Bit Error（Only in Transmission） // bit3＝SERR: Stuff Error // bit2＝CERR: CRC Error // bit1＝FERR：Form Error // bit0＝AERR: Acknowledgment Error /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANCDMOB＝邮箱控制和数据长度码寄存器 // bit7:6＝ // 00＝禁止 // 01＝允许传输 // 10＝允许接收 // 11＝ // bit5＝ // bit4＝IDE：Identifier Extension // 0＝CAN Standard rev 2.0A (identifier length = 11 bits) // 1＝CAN Standard rev 2.0B (identifier length = 29 bits) // bit3:0＝DLC：消息中数据字段的字节数 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANIDT1,CANIDT2,CANIDT3,CANIDT4＝CAN标识码寄存器(CAN 2.0A) //bit31:21＝IDT10:0:Identifier Tag /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANIDM1,CANIDM2,CANIDM3,CANIDM4＝CAN标识码屏蔽寄存器(CAN 2.0A) //bit31:21＝IDT10:0:Identifier Tag /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANGIE＝CAN通用中断使能寄存器 // ENIT ENBOFF ENRX ENTX ENERR ENBX ENERG ENOVRT //------------------------------------------------------------------------------------- // bit7＝ENIT：全局允许 // bit6＝ENBOFF：BUS OFF允许 // bit5＝ENRX：接收允许 // bit4＝ENTX：发送允许 // bit3＝ENERR:邮箱错误允许 // bit2＝ENBX: 数据缓冲帧允许 // bit1＝ENERG：通用错误允许 // bit0＝ENOVRT:CAN定时器重启允许 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANEN1＝邮箱使能寄存器 //------------------------------------------------------------------------------------- // bit14:0＝Enable MOB // 0＝MOB available for a new transmission or reception. // 1＝MOB　in use. // bit15 ＝Reserved Bit /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //CANIE1＝邮箱中断使能寄存器 //------------------------------------------------------------------------------------- // bit14:0＝Interrupt Enable by MOB // 0＝interrupt disabled. // 1＝MOB interrupt enabled. // bit15 ＝Reserved Bit /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //-------------------------------------------------------------------- // GROUP1 //-------------------------------------------------------------------- // （1）、邮箱缓冲区14－邮箱缓冲区0（MOB14－MOB0） // （2）、CAN数据缓冲区 //-------------------------------------------------------------------- // GROUP2 //-------------------------------------------------------------------- // （3）、CAN控制寄存器 // （4）、CAN状态寄存器 // （5）、CAN标识码寄存器 // （6）、CAN标识�