3-DOF并联拟人肩鲁棒自适应控制 (2009年)

针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题，提出一种鲁棒自适应算法。考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动，利用该模型的参数性质，由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动，并证明了集中不确定性范数有界。该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数，进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差，避免了参数过于保守而导致的控制器饱和，保证了系统的全局指数稳定。严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性。