机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度的计算

机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度的计算，关天民，张迎辉，本文介绍了一种针摆啮合综合刚度的计算方法，该方法基于Hertz公式，求解单对针齿啮合刚度时，考虑了摆线轮齿廓曲率的影响，推导出�