动态输出反馈鲁棒模型预测控制的离线方法

本文提出了一种用于多主题不确定性和有界干扰的系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制（RMPC）的离线方法。在先前的在线方法中，在预先设置的估计状态和估计误差的情况下，在每个采样时间，使用接近最佳的优化算法来计算控制参数。在本文中，先前的方法被调用来计算离线控制参数和吸引区域。首先，选择一系列估计状态，每个状态对应于同一套嵌套的估计误差集。然后，针对估计状态和估计误差集的每种组合，计算唯一的一组控制参数和相应的引力区域。这些控制参数和相应的吸引力区域存储在表格中。如果离线指定的吸引力区域包含实时增强状态，则相应的离线控制参数是实时可行的。基于实时估计状态和所选的实时估计误差集，在此表中搜索实时控制参数，该参数对应于包含实时增强状态且性能指标最小的吸引区域。利用连续搅拌釜React器控制系统来说明该方法的有效性。