动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用

<p>针对轮式移动机器人的输出跟踪问题, 提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学<br> 简化模型, 然后将其分解成两个低阶子系统, 并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。仿真试验<br> 表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振。</p>