机器人滑模控制_连续滑模控制_机器人滑膜_

滑模控制又称变结构控制。本质上，它是一种特殊的非线性控制，其非线性性能是控制的不连续性。这种控制策略与其他控制策略的区别在于，系统的“结构”不是固定的，而是可以根据系统的当前状态（如偏差及其导数）在动态过程中有目的地改变，迫使系统按照预定的“滑模”状态轨迹运动。由于滑模控制可以独立于被控对象的参数和扰动进行设计，因此滑模控制具有响应速度快、对相应参数和扰动的变化不敏感、无需在线系统辨识、物理实现简单等优点。