介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台,为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差,研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题。由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性,为改善补偿效果,提出了一种基于经典Stribeck 摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法,通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型。基于建立的摩擦模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制。实验结果表明,基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能;改进型 Stribeck摩擦模型比传统S
