基于STM32F107的搬运机器人电机控制电路设计

"基于STM32F107的搬运机器人电机控制电路设计" 知识点： 1. 搬运机器人电机控制电路设计的重要性：随着人工成本的不断升高，用机器人代替人力去做一些重复性的高强度的劳动是现代机器人研究的一个重要方向。 2. 直流电机的选择：选择控制技术成熟，易于平滑调速的直流电机作为搬运机器人的执行饥构。 3. 电机驱动的特殊应用要求：电机驱动有其特殊的应用要求，对电机的动态性能要求较高，能在任意时刻到达控制需要的指定位置并且使舵机停止在任意角度。 4. 功率驱动的设计：功率驱动的设计电机的供电电源是由24V的蓄电池提供，额定功率为240W，由4个75N75组成桥式电路来实现。 5. MOSFET功率管的应用：75N75是MOSFET功率管，其最高耐压75V，最高耐流75A。 6. 桥式电路的设计：Q1、Q4和Q2、Q3分别组成两个桥路，分别控制电机的正转和反转。 7. 高端驱动的设计：高端驱动的MOS管导通时源极电压和漏极电压相同且都等于供电电乐VCC，所以要实现MOS管正常的驱动，栅极电压要比VCC大，这就需要专门的升压芯片IR2103。 8. PWM信号的应用：控制器产生的PWM信号输入HIN引脚，控制器I／O口输出的 EN1、EN2作为使能信号。 9. 过流保护的设计：过流保护的设计在电机控制系统中安装过流保护有两方面的意义：一是防止在电机正常运行时，电机出现超载或堵转而使得电枢绕组电流过大损害电机甚至引发火灾；另一方面是由于电机肩动时启动电流很大，往往不能直接启动，既需要等励磁绕组逐渐建立磁场后再正常运行，又希望电机以尽量快的速度肩动起来。 10. STM32F107的应用：针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求，采用以Cortex-M3为内核的STM32F107作为主控制器，采用嵌入实时操作系统μC／OS-II，将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任务，并设定了各任务的优先级。 11. 嵌入式实时操作系统的应用：采用嵌入实时操作系统μC／OS-II，将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任务，并设定了各任务的优先级。