针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求，采用以Cortex-M3为内核的STM32F107作为主控制器，采用嵌入实时操作系统μC／OS-II，将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任务，并设定了各任务的优先级。该系统能较好地实现搬运机器人的运动控制。
《基于STM32F107的搬运机器人电机控制系统设计》
随着科技的进步，机器人在自动化领域的应用越来越广泛，尤其在搬运作业中，利用机器人替代人力进行高强度劳动成为一种趋势。本文主要探讨了一种基于STM32F107微控制器的搬运机器人电机控制系统的设计，该系统能够有效地实现机器人的运动控制。
STM32F107是一款集成了Cortex-M3内核的微控制器，具备高性能、低功耗的特点，适用于电机控制等实时性要求高的应用。在这个系统中，μC/OS-II实时操作系统被嵌入，使得程序能够分为多个独立任务运行，提高了系统的并行处理能力。例如，启动任务负责系统的初始化，电机转速控制任务则专注于电机速度的精确调节，而舵机控制任务则确保前轮转向的准确执行。
在硬件设计方面，电机控制器的核心是STM32F107，它通过PA0和PB0口监控电机和舵机的过流情况，PA1和PB1口用于舵机的限位保护。电机驱动电路采用IR2103自举升压芯片配合MOSFET管75N75，以实现高效稳定的电机驱动。过流保护电路通过检测电机相电流，通过康铜丝转换电压，再由STM32F107的A/D转换模块进行监测，一旦超过设定阈值，系统会立即做出反应，保护电机不受损坏。
在软件设计上，μC/OS-II操作系统起到了关键作用。它是一个实时、抢占式的多任务操作系统，具备高度可移植性和可裁剪性。通过任务的优先级分配，系统能够灵活地处理各种控制需求，如电机速度控制、舵机位置控制以及故障保护等功能。电机速度控制采用PI算法，舵机位置控制则依赖于编码器反馈，实现精确的定位。同时，系统还具备过流和限位保护功能，当发生异常情况时，会立即停止驱动模块的工作，保证了整个系统的安全运行。
基于STM32F107的搬运机器人电机控制系统设计巧妙地结合了高性能微控制器和实时操作系统，实现了对搬运机器人电机和舵机的高效、安全控制。这种设计方法不仅提升了系统的实时性能，还增强了其可靠性，为搬运机器人在复杂环境中的稳定工作提供了保障。未来，随着微电子技术和控制理论的进一步发展，这类智能控制系统有望在更多领域得到广泛应用。
