搬运机器人控制系统设计研究的知识点主要包括以下几个方面：
1. 搬运机器人的应用和开发趋势：搬运机器人是一种应用范围广泛、发展速度快的自动化设备。它在工业生产、仓储物流等多个领域中起到了重要的作用。随着技术的进步，搬运机器人的性能越来越强大，智能化水平不断提升。
2. 模块化软硬件技术的应用：通过对搬运机器人软硬件技术的模块化设计，可以实现集成传感器技术、编程运算技术、通信技术以及PLC和PC机等高端技术。模块化设计可以便于系统升级和维护，提高机器人系统的可靠性和灵活性。
3. 搬运机器人的控制系统功能：搬运机器人的控制系统能够实现包括状态监控、网络通信、任务规划、运动控制、示教编程等在内的多种功能。控制系统软件通常是在WinCE平台研发，遵循模块化、标准化的设计原则，并具备友好的操作界面。
4. 通信技术在搬运机器人中的应用：控制系统可与多种通信方式兼容，如CAN总线和以太网。无线通信技术能够实现对搬运机器人的实时监控和自动控制，提高搬运作业的效率和安全性。
5. 3D图形化仿真编程工具的使用：3D图形化仿真编程工具可以和搬运机器人的控制系统相结合，通过仿真测试来优化机器人的搬运路径和作业效率，进一步提高系统编程的精确度和可靠性。
6. 智能搬运机器人的设计案例：例如基于颜色识别的智能搬运机器人，利用STM32单片机作为控制核心，配备直流电机、超声波传感器、颜色传感器和机械手等执行机构。该机器人可以识别搬运目标的颜色，自动完成识别、获取、搬运到指定位置、释放等流程，并能返回初始位置，完成搬运任务。
7. 汽车搬运机器人的控制系统设计：该系统的控制核心位于搬运机器人内部，通过无线通信方式与运输平台保持联络，运输平台再通过主控计算机进行集中控制。这种设计使得机器人和运输平台能够协调动作，提升搬运效率和安全性。
8. 硬件转换器的应用实例：例如研华公司采用的SADAM4550无线转换器，它连接PLC的RS-232接口和2.4G微波信号，使得运输平台控制系统的AD端口和PLC能够顺畅通信。
9. 控制系统软件流程的设计：如文中提及的系统控制软件流程图所示，机器人在接收到初始化命令后，会进入循迹、避障、目标扫描、搬运和返回等流程。软件流程设计对于确保搬运任务的顺利进行至关重要。
10. 智能控制系统的开发：整个搬运机器人的智能控制系统需要进行软件开发，涉及算法的编写、系统调试和优化，以实现搬运机器人的精准、高效、安全操作。
通过以上知识点的介绍，我们可以了解到搬运机器人控制系统设计的复杂性和技术的先进性。随着机器学习、深度学习等技术的不断融入，搬运机器人的智能化水平有望进一步提升，更好地适应各种复杂的搬运任务需求。
