matlab代码sqrt-Fixed-point_rotation_of_manipulator:使用Matlab的fixed-...

matlab代码sqrt Fixed-point_rotation_of_manipulator六自由度机械臂定点旋转# 本项目中的机械臂只是一个实例，采用改进的DH参数，具体的可以自行修改 angle_generator.m 采用PIEPER算法进行逆运动学规划，得到解析解，此方案在机械臂为六自由度且最后三个关节轴相交时适用，代码中有详细注释，以下为关键步骤 基本参数设置 %% 基本参数 L=0.1; d=0.1; t=0.2032; %各个关节的DH参数 alpha0=0; a0=0; d1=0; alpha1=-pi/2; a1=0; d2=0; alpha2=0; a2=t; d3=-L; alpha3=0; a3=t; d4=0; alpha4=-pi/2; a4=0; d5=0; alpha5=-pi/2; a5=0; d6=0; alpha6=0; a6=0; d7=d; theta7=0; %构造一个不动的连杆模拟尖端 求解角度 %% 求解theta3 %中间变量 u1=((x^2+y^2+z^2)-L^2-2*t^2)/(2*t^2); %cos(theta3)=u1