非线性船舶动力定位控制器设计 (2011年)

针对船舶在海上的定位和作业受到海洋环境的扰动力影响,其动力定位控制具有很强的非线性特性。本文基于 自抗扰控制技术,设计了船舶动力定位控制器。该控制器通过非线性观测器估计出船舶运动速度和系统的总扰动,并采 用非线性反馈进行补偿,实现对船舶的动力定位控制。通过仿真实验验证了控制器具有很强的抗干扰能力和鲁棒性。