摩擦力矩和电机波动力矩是影响高精确度伺服转台控制系统位置跟踪精确度的主要因素。针对系统中摩擦力矩和电机波动力矩等扰动力矩补偿问题，提出一种综合的扰动力矩补偿控制策略。基于摩擦观测器提出一种PD前馈控制方法，对系统中的动态摩擦力矩进行了补偿，并利用Lyapunov稳定性理论对所提出的方法进行了系统稳定性分析。结合基于重复控制器的扰动观测器进一步提出一种综合的扰动力矩补偿控制策略。一方面，摩擦补偿方法可以对系统中的摩擦力矩进行补偿；另一方面，插入的重复控制器可以很好地抑制系统中的周期性波动力矩，而扰动观测器则
