基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解 (2005年)

以ADAMS软件为基础，给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法。先给定机械手的位姿，经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线，用后处理模块对测量得到的曲线进行处理，得到驱动杆位移样条函数，从而得到逆解。把得到的逆解作为驱动加在驱动杆上进行仿真，得到机械手的位姿，经过仿真测量得出机械手的位移曲线，经过后处理模块对测量得到的曲线进行处理，得到机械手的位姿样条函数，从而得到正解。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作，非常快捷、方便、准确。从分析结果可以看出这种分析方法所得